can-knowledge

简单记录一下can相关的知识点

CAN显隐形和电平

  1. 有电位差为显性电平,为逻辑0
  2. 无电位差为隐形电平,为逻辑1
  3. CAN总线空闲事为隐形电平,为逻辑1
    显隐性和电平定义

CANbusoff进出逻辑

  1. 位错误(bit error发送节点监测):发送节点在往总线上发送数据,检测到总线电平和预期不一致(ID域和ACK域除外).
  2. 填充错误(stuff error)
  3. 格式错误(form error)
  4. 应答错误(Acknowledgment Error)
  5. 在应答间隙（ACK SLOT）
  6. CRC 错误(CRC Error)
  7. 处于主动错误状态的节点,检测到错误时,连续发送6个显性电平
  8. 处于被动错误状态的节点,接测到错误时,连续发送6个隐性点评
  9. 处于主动错误状态的节点,当REC > 127 或 TEC > 127时,进入被动错误状态.
  10. 处于被动错误状态的节点,当REC < 127 且 TEC <127时,进入主动错误状态
  11. 处于被动状态错误的节点,当TEC > 255时, 进入busoff状态
  12. 处于busoff的节点,该节点需要脱离CAN总线一段时间,再次介入CAN总线,以进入主动错误转台
    错误状态状态机